В Пензенском государственном университете создали прототип шагающего робота-гексапода. Это машина на шести ногах, расположенных по кругу вокруг корпуса. Его готовят для трёх задач: искать людей в труднодоступной местности, доставлять грузы и проверять нефтегазопроводы.
Такая расстановка ног делает робота устойчивым и на месте, и в движении. Шаг выбран ради леса: робот рассчитан на валежник, низкий кустарник и высокую траву, через которые удобнее перешагивать, чем ехать. Пока из-за небольших размеров прототип преодолевает препятствия высотой до 10 см.
Все данные робот обрабатывает на борту и решения принимает сам, без облачных сервисов. Управление разделено на три уровня. Верхний выбирает маршрут и держит связь с оператором. Средний отвечает за навигацию и сводит вместе данные лидара, ультразвуковых датчиков, инерциальной системы, камер и GPS. Нижний управляет приводами ног и выравнивает корпус.
Траекторию робот сейчас строит на нечёткой логике (способ принимать решения не по жёстким порогам «да/нет», а по степени — например, «препятствие довольно близко»). В будущем разработчики планируют перейти на обработку данных нейросетями.
Окружение робот видит с помощью трёхмерного лидара — лазерного сканера, который строит объёмную картину местности на расстоянии до 30 м. Ультразвуковой дальномер замечает ямы прямо под ногами. Датчики усилия в «стопах» определяют тип грунта и сразу фиксируют, если нога начинает скользить.
Прототип весит 5,5 кг, его корпус собран из деталей, напечатанных на 3D-принтере. Около шести часов работы обеспечивают два аккумулятора: один питает электронику, другой — сервоприводы. Раздельное питание защищает датчики от помех, которые создают двигатели.
На программы для робота уже получены два свидетельства о регистрации. Сейчас прототип проходит дополнительные испытания.
